伺服參數設置

禾川驅動器配置:

①　配置ID，P09.00，X軸設為1，Z軸設為2，Y軸設為3，A軸/O軸設為4

②　配置波特率和數據格式

a)波特率： P09.01設為2 （9600）

b)數據格式：P09.02設為3 無校驗，一個停止位

③　配置系統模式，P06.47設為1，設置為絕對值模式

④　配置單圈脈沖數，P00.08設為10000，設置一圈脈沖數為10000

⑤　P08.88設為3，P08.89設為8

⑥　P04.06 = 14；I6端口設置為正向超程，默認是14

⑦　P04.07 = 15；I7端口設置為負向超程，默認是15

⑧　P04.08 = 28；I8端口設置為原點位置信號，默認為0

⑨　絕對值模式設置后出現Err.012,就將P20.06設為7，重新上電

⑩　雙絞線的4號線接485的A，5號線接485的B

CANOpen及絕對值參數設置：

①　P00.00 = 0：改電機旋轉方向

②　P00.02 = 2：實時自調整模式設置為2，定位模式，默認是1

③　P00.03 = 12：剛性等級設定，根據需求修改

④　P06.47 = 2：絕對值系統（推薦），編碼器報警可以軟件清除（或使用P20.1清除報警），默認是0（增量系統）

⑤　P09.00：1-X軸，2-Z軸，3-Y軸，4-O軸

⑥　P09.13 = 5：波特率設置500Kbit/s